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Anexo D
DOMÍNIO
Conteúdo
Apêndice D MASTERIZAÇÃO ............................................... .................................................. ............ D-1Apêndice D MASTERIZAÇÃO ............................................... .................................................. ............ D- PANORAMA D.1 .............................................. .................................................. ................... D-2PANORAMA D.1 .............................................. .................................................. ................... D- D.2 reposição de alarmes E PREPARAÇÃO PARA DOMINAR ......................................... D-4D.2 reposição de alarmes E PREPARAÇÃO PARA DOMINAR ......................................... D- D.3 GUARDADO E RECUPERAÇÃO DE DADOS MASTERING .......................................... ................... D-6D.3 GUARDADO E RECUPERAÇÃO DE DADOS MASTERING .......................................... ................... D- D.4 masterização para um dispositivo elétrico (posição master fixação) ....................................... D-8D.4 masterização para um dispositivo elétrico (posição master fixação) ....................................... D- D.5 único eixo MASTERING ............................................ ............................................. D-11D.5 único eixo MASTERING ............................................ ............................................. D- D.6 QUICK MASTERING ............................................. .................................................. .... D-15D.6 QUICK MASTERING ............................................. .................................................. .... D- D.7 ZERO GRAU MASTERING ............................................ ......................................... D-19D.7 ZERO GRAU MASTERING ............................................ ......................................... D-
D. MASTERING MAROC77HT01101E REV E
D.1 PANORAMA
Quando você mestre um robô que você definir o local físico do robô, sincronizando as informações mecânica com informações sobre aQuando você mestre um robô que você definir o local físico do robô, sincronizando as informações mecânica com informações sobre aQuando você mestre um robô que você definir o local físico do robô, sincronizando as informações mecânica com informações sobre a posição do robô. Um robô deve ser dominado para operar corretamente. Os robôs são geralmente dominado antes de saírem FANUC America Corporation. No entanto, é possível que um robô pode perder seus dados de masterização e precisam ser remasterizados.
Os eixos do robô são controlados por um sistema de circuito fechado servo fechada. O controlador envia um sinal de comando para conduzir cada motor. Um dispositivo de retorno montados no motor, chamado de codificador de impulsos em série,Um dispositivo de retorno montados no motor, chamado de codificador de impulsos em série, envia um sinal de volta para o controlador. Durante a operação do robô, o controlador analisa constantemente o sinal de feedback, e modifica o sinal de comando para manter a posição e velocidade do atuador final adequada em todos os momentos.
Para o robô para se mover com precisão a posições registadas, o controlador tem de "saber" a posição de cada eixo. Ele faz isso através da comparação do pulso de série codificador de leitura durante a operação com uma leitura tirada a um ponto de referência mecânico conhecido no robot. Mastering grava o pulso de série codificador de leitura num ponto de referência conhecido mecânica. Estes dados dominar é armazenado com outros dados do usuário na bateria de backup controlador (e mantida quando o controlador é desligado).
Quando o controlador é desligado sob condições normais, leitura presente cada impulso de codificador em série é mantido no codificador de impulsos por baterias de reserva no robô. ( Estas baterias podem estar localizados no controlador em robôs da série P). Quando o controladorimpulsos por baterias de reserva no robô. ( Estas baterias podem estar localizados no controlador em robôs da série P). Quando o controladorimpulsos por baterias de reserva no robô. ( Estas baterias podem estar localizados no controlador em robôs da série P). Quando o controlador é ligado, o controlador solicita a leitura armazenado a partir do codificador de pulso serial. Quando o controlador receber a leitura do codificador de impulsos, o servo-sistema pode operar normalmente. Este processo é chamado calibração. Calibração ocorre automaticamentecodificador de impulsos, o servo-sistema pode operar normalmente. Este processo é chamado calibração. Calibração ocorre automaticamentecodificador de impulsos, o servo-sistema pode operar normalmente. Este processo é chamado calibração. Calibração ocorre automaticamente cada vez que o controlador está ligado.
Quando pulso codificador energia da bateria de backup é interrompido enquanto o controlador está desligado, calibração falhar no arranque e o único movimento robô possível é o modo joint jogging. Para restaurar o funcionamento adequado, o robô deve ser dominado e calibrado.
Aviso
Quando a calibração falhou, os limites de software eixo será ignorado, permitindo que o robô que se deseja
deslocar mais longe do que o normal. Tenha cuidado ao movimentar-se o robô em uma condição não
calibrada ou você poderia ferir pessoas ou danos ao equipamento.
Nota Os procedimentos a seguir pode estar no seu robô protegido por senha. Se as senhas foram definidas, você terá acesso ao nívelNota Os procedimentos a seguir pode estar no seu robô protegido por senha. Se as senhas foram definidas, você terá acesso ao nível de instalação para executar masterização. Obter a senha do nível de instalação e entrar no nível de instalação ou você não será capaz de executar os seguintes procedimentos.
Antes de dominar o robô, você deve apagar quaisquer falhas que poder impedir servo sejam restaurados ou impedir que dominarAntes de dominar o robô, você deve apagar quaisquer falhas que poder impedir servo sejam restaurados ou impedir que dominar
conclusão.
D. MASTERING MAROC77HT01101E REV E
Tabela D-1. Master System / Itens Cal (Cont)
MESTRE QUICK Este item permite que você mestre rápida do robô. masterização rápida permite minimizar o tempo necessário para recriar o robô usando uma posição de referência que você estabeleceu quando o robô foi devidamente dominado. Você não pode rápida mestre o robô a menos que tenha gravado anteriormente esta posição de referência mestre rápido. Grave a posição de referência mestre rápida quando o robô está devidamente dominado. A melhor época para gravar a posição de referência mestre rápida é quando o robô ainda é dominado pela fábrica. Consulte o apêndice Mastering na aplicação específica do
Configuração e Manual de Operações. MESTRE posição zero Este item permite que você dominar o robô para zero graus. Quando você dominar a zero graus, você posicionar todos os eixos em suas marcas grau de testemunhas de zero e gravar as suas leituras codificador de pulso de série. Você pode dominar qualquer M-series ou robô da série S de zero graus. Se você estiver usando uma série P robot FANUC America Corporation, e você tem marcas de confirmação marcou em seu robô, você pode dominar o robô para zero graus.
CALIBRAR Este item permite calibrar o robô. O campo mensagem Este artigo é uma área de status na parte inferior da tela que permite que você saiba quando o robô tem sido dominado ou calibrados com sucesso.
D.2 reposição de alarmes E PREPARAÇÃO PARA DOMINAR
Quando você ligar o robô após a carga da bateria de backup codificador de pulso foi interrompida, você verá um alarme SRVO- BZAL. Você também pode ver um alarme de incompatibilidade de pulso SRVO-038. Antes de dominar o robô tem de repor estes alarmes e girar o motor de cada eixo que perdeu a energia da bateria para preparar o robô para dominar. Usar Procedimento D-1 paraalarmes e girar o motor de cada eixo que perdeu a energia da bateria para preparar o robô para dominar. Usar Procedimento D-1 paraalarmes e girar o motor de cada eixo que perdeu a energia da bateria para preparar o robô para dominar. Usar Procedimento D-1 para repor estes alarmes e preparar o robô para dominar.
Procedimento D-1 Preparar o robô para dominar
condições
- Você vê um SRVO-062 BZAL ou alarme incompatibilidade SRVO-038 Servo.
- Você não está dominando um robô P-200.
Passos
- Se necessário, substituir as baterias do robô com quatro novas pilhas alcalinas de 1,5 volt, tamanho D. Observar1. Se necessário, substituir as baterias do robô com quatro novas pilhas alcalinas de 1,5 volt, tamanho D. Observar
as setas de direção na caixa de bateria para orientação adequada das baterias.
- Pressione MENUS.2. Pressione MENUS.
3. Select SYSTEM.3. Select SYSTEM.
- Pressione F1, [TYPE].4. Pressione F1, [TYPE].
MAROC77HT01101E REV E D. MASTERING
5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar
para passo 6para passo 6
uma. Mova o cursor para variável e pressione ENTER.
b. Mova o cursor para $ MASTER_ENB.
c. Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER na consola de instruções.
d. Pressione F1, [TYPE].
6. Selecione Master / Cal. Você verá uma tela semelhante à seguinte.6. Selecione Master / Cal. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Aviso
Para o M-6i (100i Companheiro ARC), M-16i (ARC Companheiro 120i) e M-16iL (ARC Companheiro
120iL) robôs, ajuste de torque para OFF utilizando a tecla, função BINÁRIO F4 no sistema mestre /
CAL lançamentos de tela os freios robô. Quando os freios são liberados, o braço do robô vai cair de
repente, a menos que seja suportado. NÃO utilize esta tecla de função a menos que instruído a
fazê-lo, caso contrário, você poderia ferir pessoas ou danos ao equipamento.
Nota F4, o torque não aparece no Mestre tela de / Cal para todos os modelos de robôs. Quando F4, torque aparece na telaNota F4, o torque não aparece no Mestre tela de / Cal para todos os modelos de robôs. Quando F4, torque aparece na tela
do Master / Cal, ele permite que os freios robô para ser liberado.
7. Pressione F3, RES_PCA. Você verá uma tela semelhante à seguinte.7. Pressione F3, RES_PCA. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
MAROC77HT01101E REV E D. MASTERING
Procedimento D-2 salvar e restaurar Mestre das posições de referência de dados
condições
- O robô é dominado. Referir-se seção D.4 através seção D.7 para escolher um método de masterização e dominar o seu robô.O robô é dominado. Referir-se seção D.4 através seção D.7 para escolher um método de masterização e dominar o seu robô.O robô é dominado. Referir-se seção D.4 através seção D.7 para escolher um método de masterização e dominar o seu robô.O robô é dominado. Referir-se seção D.4 através seção D.7 para escolher um método de masterização e dominar o seu robô.O robô é dominado. Referir-se seção D.4 através seção D.7 para escolher um método de masterização e dominar o seu robô.
- O dispositivo padrão é definido.
- O robô é ligado e está funcionando corretamente.
Passos
- Pressione MENUS.1. Pressione MENUS.
2. Select SYSTEM.2. Select SYSTEM.
- Pressione F1, [TYPE].3. Pressione F1, [TYPE].
- Selecione Master / Cal.4. Selecione Master / Cal.
Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar a passo 5Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar a passo 5Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar a passo 5 uma. Selecione a variável a partir do menu [TYPE].
b. Mova o cursor para $ MASTER_ENB.
c. Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER na consola de instruções.
d. Pressione F1, [TYPE].
e. Selecione Master / Cal. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Nota F4, o torque não aparece no Mestre tela de / Cal para todos os modelos de robôs. Quando F4, torque aparece naNota F4, o torque não aparece no Mestre tela de / Cal para todos os modelos de robôs. Quando F4, torque aparece na
tela do Master / Cal, ele permite que os freios robô para ser liberado.
- Imprensa FCTN.5. Imprensa FCTN.
- Selecione SAVE. O SYSMAST.SV arquivo é copiado para o dispositivo padrão.6. Selecione SAVE. O SYSMAST.SV arquivo é copiado para o dispositivo padrão.
- Para restaurar o arquivo salvo, pressione F2, LOAD.7. Para restaurar o arquivo salvo, pressione F2, LOAD.7. Para restaurar o arquivo salvo, pressione F2, LOAD.
D. MASTERING MAROC77HT01101E REV E
D.4 MASTERING A UM (MASTER POSIÇÃO fixação) ELÉTRICO
Quando você dominar a um dispositivo elétrico, você usa um dispositivo elétrico de masterização para alinhar os eixos do robô e, em seguida, gravar as suas leituras codificador de pulso de série. Você pode dominar qualquer robô para um dispositivo elétrico.
Usar Procedimento D-3 para dominar a uma fixação.Usar Procedimento D-3 para dominar a uma fixação.Usar Procedimento D-3 para dominar a uma fixação.
Procedimento D-3 O domínio para uma luminária
condições
- Você tem a fixação de masterização apropriado para o seu robô.
- Você não está dominando um robô-series P.
- Você cancelou todas as falhas servo que o impedem de correr o robô.
- Você correu cada eixo que perdeu dominar pelo menos uma volta do motor. Vejo Procedimento D-1Você correu cada eixo que perdeu dominar pelo menos uma volta do motor. Vejo Procedimento D-
Passos
- Se o controle de freio automático está habilitado, desative-o da seguinte forma; caso contrário continuar a Passo 21. Se o controle de freio automático está habilitado, desative-o da seguinte forma; caso contrário continuar a Passo 21. Se o controle de freio automático está habilitado, desative-o da seguinte forma; caso contrário continuar a Passo 2 uma. Pressione MENUS.
b. Select SYSTEM.
c. Pressione F1, [TYPE].
d. Selecionar variável.
e. Mova o cursor para $ PARAM_GROUP e pressione ENTER duas vezes.
f. Mova o cursor para $ SV_OFF_ALL e pressione F5, FALSE.
g. Mova o cursor para $ SV_OFF_ENB e pressione ENTER.
h. Mova o cursor para cada linha onde o valor é TRUE, e pressione F5, FALSE.
Eu. Desligue o controlador.
j. Ligue o controlador.
- Instalar o equipamento de masterização no robô e correr o robô para a posição de masterização. Referir-se2. Instalar o equipamento de masterização no robô e correr o robô para a posição de masterização. Referir-se a Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e Manutenção específico para o seu modelo de robô para os procedimentos paraa Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e Manutenção específico para o seu modelo de robô para os procedimentos paraa Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e Manutenção específico para o seu modelo de robô para os procedimentos paraa Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e Manutenção específico para o seu modelo de robô para os procedimentos paraa Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e Manutenção específico para o seu modelo de robô para os procedimentos para configurar e usar de um dispositivo elétrico masterização.
- Pressione MENUS.3. Pressione MENUS.
4. Select SYSTEM.4. Select SYSTEM.
- Pressione F1, [TYPE].5. Pressione F1, [TYPE].
6. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar6. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar6. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar
para etapa 7para etapa 7
uma. Mova o cursor para variável e pressione ENTER.
D. MASTERING MAROC77HT01101E REV E
10. Mova o cursor para calibrar e pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à10. Mova o cursor para calibrar e pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à
Segue.
11. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte11. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte
Nota Se você sair da tela do Master / Cal pressionando F5, FEITO, a tela do Master / Cal serão ocultados. Master / CalNota Se você sair da tela do Master / Cal pressionando F5, FEITO, a tela do Master / Cal serão ocultados. Master / Cal
não vai aparecer na F1 SYSTEM, [TYPE] submenu. Para ver o Mestre / tela Cal executar novamente Passo 1 através etapanão vai aparecer na F1 SYSTEM, [TYPE] submenu. Para ver o Mestre / tela Cal executar novamente Passo 1 através etapanão vai aparecer na F1 SYSTEM, [TYPE] submenu. Para ver o Mestre / tela Cal executar novamente Passo 1 através etapanão vai aparecer na F1 SYSTEM, [TYPE] submenu. Para ver o Mestre / tela Cal executar novamente Passo 1 através etapa
MAROC77HT01101E REV E D. MASTERING
- Mova o pulso clara do dispositivo de masterização e remover o equipamento de masterização do robô.12. Mova o pulso clara do dispositivo de masterização e remover o equipamento de masterização do robô.
Consulte a Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e ManutençãoConsulte a Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e ManutençãoConsulte a Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e ManutençãoConsulte a Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e Manutenção
específico para o seu modelo de robô para os procedimentos para a utilização de um dispositivo elétrico masterização.
- Se você tiver desativado controle de freio automático no Passo 1 , Activá-la como se segue:Se você tiver desativado controle de freio automático no Passo 1 , Activá-la como se segue:Se você tiver desativado controle de freio automático no Passo 1 , Activá-la como se segue: uma. Pressione MENUS.
b. Select SYSTEM.
c. Pressione F1, [TYPE]
d. Selecionar variável.
e. Mova o cursor para $ PARAM_GROUP e pressione ENTER duas vezes.
f. Mova o cursor para $ SV_OFF_ALL e pressione F4, TRUE.
g. Mova o cursor para $ SV_OFF_ENB e pressione ENTER.
h. Mova o cursor para cada linha onde você mudou previamente o valor e pressione F4, TRUE.
14. Desligue o controlador.14. Desligue o controlador.
- Aguarde alguns segundos, em seguida, pressione o botão ON / OFF no painel do operador para ligar o controlador15. Aguarde alguns segundos, em seguida, pressione o botão ON / OFF no painel do operador para ligar o controlador novamente.
- Se você estiver usando dupla Verificação de segurança eo alarme "SYST-212 Necessidade de aplicar a DCS param"16. Se você estiver usando dupla Verificação de segurança eo alarme "SYST-212 Necessidade de aplicar a DCS param" ocorre, o valor dos parâmetros de configuração e o valor dos parâmetros DCS são diferentes. Para repor este alarme, você deve executar o procedimento “Aplicar a DCS parâmetro”. Consulte a verificação dupla Manual do Operador de Segurança para mais informações.
D.5 único eixo MASTERING
É possível dominar um único eixo de um robot, desde que haja uma marca de referência a uma posição conhecida no referido eixo. Quando um único eixo de um robô é dominado, o domínio de dados para os outros eixos permanece inalterada.
Usar Procedimento D-4 para dominar um eixo único.Usar Procedimento D-4 para dominar um eixo único.Usar Procedimento D-4 para dominar um eixo único.
Procedimento D-4 dominar um único eixo
condições
- Você cancelou todas as falhas servo que o impedem de correr o robô.
- Você correu cada eixo que perdeu dominar pelo menos uma volta do motor. Vejo Procedimento D-1Você correu cada eixo que perdeu dominar pelo menos uma volta do motor. Vejo Procedimento D-
Passos
- Deslocar o eixo não domesticada do robô para a posição único eixo de mistura.1. Deslocar o eixo não domesticada do robô para a posição único eixo de mistura.
MAROC77HT01101E REV E D. MASTERING
Nota Um "0" na coluna [ST] indica que o eixo é não domesticada.Nota Um "0" na coluna [ST] indica que o eixo é não domesticada.
- Mover o cursor para a coluna (MSTR POS) e movê-lo para cima ou para baixo em relação ao eixo não domesticada.8. Mover o cursor para a coluna (MSTR POS) e movê-lo para cima ou para baixo em relação ao eixo não domesticada.
(Qualquer eixo indomada terá o número 0 na coluna [ST]).
9. Introduza a posição onde único domínio eixo é para ser executado na coluna (MSTR POS)9. Introduza a posição onde único domínio eixo é para ser executado na coluna (MSTR POS)
para o eixo não domesticada.
uma. Para robôs, onde única masterização eixo é realizada na posição de zero grau, pressione a tecla numérica "0" e
pressione ENTER.
b. Para robôs onde único domínio eixo é realizada na posição de fixação, entre a posição de fixação e pressione a
tecla ENTER.
Nota Alguns robôs-série P são eixo único dominado na posição de fixação. Todos os outros robôs são eixo únicoNota Alguns robôs-série P são eixo único dominado na posição de fixação. Todos os outros robôs são eixo único
dominado na posio de zero graus.
- Continuamente pressione e segure a chave DEADMAN e virar a consola de instruções ON / OFF10. Continuamente pressione e segure a chave DEADMAN e virar a consola de instruções ON / OFF mudar para ON.
- Mover o cursor para a coluna SEL e movê-lo para cima ou para baixo em relação ao eixo não domesticada.11. Mover o cursor para a coluna SEL e movê-lo para cima ou para baixo em relação ao eixo não domesticada.
- Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER.12. Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER.
13. Pressione F5, EXEC. Masterização será feita automaticamente. Você verá uma tela semelhante à13. Pressione F5, EXEC. Masterização será feita automaticamente. Você verá uma tela semelhante à
Os seguintes.
D. MASTERING MAROC77HT01101E REV E
Nota O eixo J2 é agora dominado e um 2 é apresentada na coluna [ST].Nota O eixo J2 é agora dominado e um 2 é apresentada na coluna [ST].
- Pressione PREV.14. Pressione PREV.
15. Mova o cursor para calibrar e pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à15. Mova o cursor para calibrar e pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à
Segue.
16. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte.16. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
D. MASTERING MAROC77HT01101E REV E
específico para o seu modelo de robô para a localização das marcas de zero graus. Mas se você preferir, você pode usar qualquer posição do robô, enquanto você escriba marcas de confirmação em cada eixo no ponto de referência.
- Pressione MENUS.2. Pressione MENUS.
3. Select SYSTEM.3. Select SYSTEM.
- Pressione F1, [TYPE].4. Pressione F1, [TYPE].
5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar
para passo 6para passo 6
uma. Selecionar variável.
b. Mova o cursor para $ MASTER_ENB.
c. Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER na consola de instruções.
d. Pressione F1, [TYPE].
6. Selecione Master / Cal. Você verá uma tela semelhante à seguinte.6. Selecione Master / Cal. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Nota F4, o torque não aparece no Mestre tela de / Cal para todos os modelos de robôs. Quando F4, torque aparece na telaNota F4, o torque não aparece no Mestre tela de / Cal para todos os modelos de robôs. Quando F4, torque aparece na tela
do Master / Cal, ele permite que os freios robô para ser liberado.
7. Mova o cursor para ajuste rápido MESTRE REF e pressione ENTER. Você verá uma tela7. Mova o cursor para ajuste rápido MESTRE REF e pressione ENTER. Você verá uma tela
semelhante à que se segue.
MAROC77HT01101E REV E D. MASTERING
8. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte.8. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Nota Se você sair da tela do Master / Cal pressionando F5, FEITO, a tela do Master / Cal serão ocultados. Master / Cal nãoNota Se você sair da tela do Master / Cal pressionando F5, FEITO, a tela do Master / Cal serão ocultados. Master / Cal não estará disponível pressionando F1, [TYPE]. Para exibir a tela de Master / Cal novamente, execute Passo 1 através passo 6estará disponível pressionando F1, [TYPE]. Para exibir a tela de Master / Cal novamente, execute Passo 1 através passo 6estará disponível pressionando F1, [TYPE]. Para exibir a tela de Master / Cal novamente, execute Passo 1 através passo 6estará disponível pressionando F1, [TYPE]. Para exibir a tela de Master / Cal novamente, execute Passo 1 através passo 6
Procedimento D-6 Breve Mastering the Robot
condições
- Calibração falhou porque a energia da bateria de backup foi interrompido.
Nota Se as marcas de zero grau não se alinham por causa de desmontagem mecânica ou reparação, você não pode executar esteNota Se as marcas de zero grau não se alinham por causa de desmontagem mecânica ou reparação, você não pode executar este procedimento. Neste caso, o mestre para um dispositivo de fixação ou mestre para zero graus para restaurar robô domínio.
- A posição de referência mestre rápida foi registada antes da calibragem falhou.
- Você cancelou todas as falhas servo que o impedem de correr o robô.
- Você correu cada eixo que perdeu dominar pelo menos uma volta do motor. Vejo Procedimento D-1Você correu cada eixo que perdeu dominar pelo menos uma volta do motor. Vejo Procedimento D-
Passos
1. Jog o robô para a posição de referência mestre rápido que foi gravada previamente.1. Jog o robô para a posição de referência mestre rápido que foi gravada previamente.
- Pressione MENUS.2. Pressione MENUS.
3. Select SYSTEM.3. Select SYSTEM.
- Pressione F1, [TYPE].4. Pressione F1, [TYPE].
5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar
para passo 6para passo 6
uma. Selecionar variável.
b. Mova o cursor para $ MASTER_ENB.
c. Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER na consola de instruções.
d. Pressione F1, [TYPE].
MAROC77HT01101E REV E D. MASTERING
9. Mova o cursor para calibrar e pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à9. Mova o cursor para calibrar e pressionar ENTER. Você verá uma tela semelhante à
Segue.
10. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte.10. Pressione F4, YES. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Nota Se você sair da tela do Master / Cal pressionando F5, FEITO, a tela do Master / Cal serão ocultados. Master / Cal nãoNota Se você sair da tela do Master / Cal pressionando F5, FEITO, a tela do Master / Cal serão ocultados. Master / Cal não estará disponível pressionando F1, [TYPE]. Para exibir a tela de Master / Cal novamente, execute Passo 1 através passo 6estará disponível pressionando F1, [TYPE]. Para exibir a tela de Master / Cal novamente, execute Passo 1 através passo 6estará disponível pressionando F1, [TYPE]. Para exibir a tela de Master / Cal novamente, execute Passo 1 através passo 6estará disponível pressionando F1, [TYPE]. Para exibir a tela de Master / Cal novamente, execute Passo 1 através passo 6
- Se você estiver usando dupla Verificação de segurança eo alarme "SYST-212 Necessidade de aplicar a DCS param"11. Se você estiver usando dupla Verificação de segurança eo alarme "SYST-212 Necessidade de aplicar a DCS param" ocorre, o valor dos parâmetros de configuração e o valor dos parâmetros DCS são diferentes. Para repor este alarme, você deve executar o procedimento “Aplicar a DCS parâmetro”. Consulte a verificação dupla Manual do Operador de Segurança para mais informações.
D.7 ZERO GRAU MASTERING
Quando você dominar a zero graus, você posicionar todos os eixos em suas marcas grau de testemunhas de zero e gravar as suas leituras codificador de pulso de série. Você pode dominar qualquer M-series ou robô da série S de zero graus.
Se você estiver usando uma série P robot FANUC America Corporation, e você tem marcas de confirmação marcou em seu robô, você pode dominar o robô para zero graus.
D. MASTERING MAROC77HT01101E REV E
Usar Procedimento D-7 para dominar a zero graus.Usar Procedimento D-7 para dominar a zero graus.Usar Procedimento D-7 para dominar a zero graus.
Procedimento D-7 Mastering até zero graus
condições
- Você cancelou todas as falhas servo que o impedem de correr o robô.
- Você correu cada eixo que perdeu dominar pelo menos uma volta do motor. Referir-se Procedimento D-1Você correu cada eixo que perdeu dominar pelo menos uma volta do motor. Referir-se Procedimento D-
Passos
- Usando o sistema de coordenadas conjunta, correr cada eixo do robô para a marca testemunha de zero grau.1. Usando o sistema de coordenadas conjunta, correr cada eixo do robô para a marca testemunha de zero grau.
Consulte a Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e ManutençãoConsulte a Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e ManutençãoConsulte a Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e ManutençãoConsulte a Mecânica manual de serviço ou Ligação Mecânica e Manutenção
específico para o seu modelo de robô para a localização das marcas de testemunhas.
- Pressione MENUS.2. Pressione MENUS.
3. Select SYSTEM.3. Select SYSTEM.
- Pressione F1, [TYPE].4. Pressione F1, [TYPE].
5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar5. Se Master / Cal não está listado no menu [TYPE], faça o seguinte; de outro modo, continuar
para passo 6para passo 6
uma. Selecionar variável.
b. Mova o cursor para $ MASTER_ENB.
c. Pressione a tecla numérica "1" e pressione ENTER na consola de instruções.
d. Pressione F1, [TYPE].
6. Selecione Master / Cal. Você verá uma tela semelhante à seguinte.6. Selecione Master / Cal. Você verá uma tela semelhante à seguinte.
Nota F4, o torque não aparece no Mestre tela de / Cal para todos os modelos de robôs. Quando F4, torque aparece na telaNota F4, o torque não aparece no Mestre tela de / Cal para todos os modelos de robôs. Quando F4, torque aparece na tela
do Master / Cal, ele permite que os freios robô para ser liberado.
7. Mova o cursor para a posição zero MASTER e pressione ENTER. Você verá uma tela7. Mova o cursor para a posição zero MASTER e pressione ENTER. Você verá uma tela
semelhante à que se segue.
