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Manual de Instruções
Controlador de Robô Industrial de Arco de Solda
Modelo Nº YA-1TA/YA-1UA
Para
Controlador G ဂ
TAWERS (WG ဂ )
Antes de utilizar este produto, por favor, leia atentamente as instruções e guarde este manual para uso futuro.
- Antes de tudo, por favor leia “Precauções de Segurança” ou o “Manual de Segurança”.
OM1009082E
Introdução
Introdução Este manual explica as operações dos robôs industriais; O controlador da série TAWERS G3 utilizando o “Teach Pendant”.
Sobre segurança Antes de tudo, por favor leia e entenda separadamente o manual fornecido, “Manual de Segurança” completa- mente para uma apropriada e segura operação dos nossos robôs. Antes da operação, leia este manual para uma utilização apropriada. Mantenha este manual em um local acessí- vel e releia caso necessário.
Os procedimentos de operação explicados neste do- cumento são baseados na versão do software 10.**. Quando for atualizado o seu software, verifique com o nosso escritório de vendas do serviço de engenharia se o este manual é adequado para a atualização da versão do software.
Nota:
Novas versões do software não necessariamente re- querem revisões do manual ao menos que as altera- ções do software causem alterações nos procedimen- tos de operação. Para verificar a versão do software, clique (versão) localizado no Teach Pendant.
♦ Símbolos de cuidado para um uso seguro
Cada símbolo descreve os ítens que devem ser observados para evitar que você e outras pessoas causem condições perigosas ou danos ao produto.
PERIGO
CUIDADO
ATENÇÃO
Retratação
Situações de perigo incluindo morte ou sérios acidentes pessoais são iminentes.
Acidente potencial incluindo morte ou sérios danos pessoais e acidentes de alto nível.
Acidente potencial incluindo leves Acidentes pessoais e/ou danos de alto nível.
Coisas que NÃO DEVEM ser feitas.
Coisas que DEVEM ser feitas.
Itens que devem ser observados.
A Panasonic Welding Systems Co., Ltd., (doravante denominado "PWS") e suas afiliadas (incluindo qualquer subcontratado, vendas empresa ou agente) não assumirá ou realizará qualquer responsabilidade ou obrigação sobre os seguintes ítens:
- Qualquer problema decorrente, ou directa ou indirectamente imputável a falha de utilização para a realização dessa instalação normal, regulagem, manutenção e verificação periódica deste Produto.
- Qualquer problema decorrente de qualquer Força Maior, incluindo, mas não limitado a, ato de Deus.
- Qualquer avaria ou defeito do produto que está diretamente ou indiretamente no resultado de qualquer mau funcionamento ou defeito de uma ou mais partes rela- cionadas, ou produtos que não são fornecidos pelo PWS. Ou qualquer problema decorrente do mesmo, ou diretamente ou indiretamente imputável, a combinação deste produto com qualquer outro produto, equipamentos, dispositivos ou softwa- re que não é fornecido pela PWS.
• Qualquer problema decorrente, diretamente ou indiretamente imputável,
falha do usuário, sem realizar ou acompanhar todas as condições e instruções contidas neste manual de instruções, uso indevido, mal tratar, falha de operação ou um funcionamento anormal.
- Qualquer problema que surja deste produto ou do uso dele, que pode causar os itens anteriores, também não são atribuíveis a PWS.
- Qualquer terceiro que realize manutenções neste produto, viole, direitos de proprieda- de de terceiros que são diretamente ou indiretamente causados por má utilização deste produto e se que se relacionam com o método de produção.
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- A descrição deste manual baseia-se nos conteúdos a partir de novembro de 2011.
- O conteúdo deste manual está sujeito a alterações sem aviso prévio.
- A versão original deste manual é em Inglês.
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OM1009082E
4.17.8 Configuração de condições de soldagem - “Auto-
15.5 Comandos de soldagem (uso comum)
- Introdução.................................................... Índice analítico
- Especificações............................................
- 1.1 Funções operacionais...............................
- 1.2 Controles...................................................
- 1.3 Aparência..................................................
- Estrutura...................................................
- 2.1 Identificação das partes...........................
- 2.2 Método de execução dos movimentos...
- Como usar o Teach Pendant..................
- 3.1 Funções.....................................................
- 3.1.1 Jog dial e tecla +/- ..........................................
- 3.1.2 Tecla gira página.............................................
- 3.2 Como trabalhar na tela
- 3.3 Como selecionar eixos externos (opcional)
- 3.4 Teclas de função do usuário...................
- 3.5 Ícones do menu
- 3.6 Entrada de valores numéricos e caracteres
- 3.6.1 Entrada de valores numéricos........................
- 3.6.2 Entrada de caracteres.....................................
- 3.7 Verificação de nível de memória.............
- 3.8 Como verificar informações de versão..
- Modo MANUAL
- explicados....................................................... 4.1 Como os procedimentos de operação são
- 4.2 Como ligar o controlador.........................
- 4.3 Como ligar a potência do servo..............
- meira vez..................................................... 4.4 Configurações de ID de usuário pela pri-
- 4.5 Operação manual..
- 4.6 Selecionar coordenadas do sistema......
- robô.......................................................................... 4.6.1 Ícones de movimento do robô e movimento do
- 4.7 Procedimento de programação do robô
- 4.7.1 Dados de movimento do robô.........................
- 4.8 Criar um novo arquivo.............................
- 4.9 Registrar pontos no robô........................
- 4.9.1 Registrando pontos no robô............................
- 4.9.2 Editando pontos no robô ................................
- 4.9.3 Deletando pontos no robô ..............................
- ção.............................................................. 4.9.4 Comandos de movimento para cada interpola-
- 4.9.5 Velocidade máxima ........................................
- 4.9.6 Como selecionar a velocidade manual...........
- 4.9.7 Cálculo do pulso (Número CL) .......................
- 4.10 Interpolação circular..............................
- 4.10.1 Procedimento de programação.....................
- 4.10.2 O que é “Interpolação circular”......................
- da(Especificação de soldagem) 4.11 Seção de programação de sol-
- 4.11.1 Avanço do arame / Verificação do gás.........
- 4.11.2 Pontos de solda e pontos aéreos..................
- 4.11.3 Configurações de programação....................
- gem.................................................................. 4.11.4 Hold e Restart durante a solda-
- 4.11.5 Interpolação linear com costura.................... - costura.............................................................................. 4.11.6 Explicações suplementares sobre movimentos com - 4.11.7 Interpolação circular com costura.......................... - 4.12 Operação de traçado.................................... - 4.12.1 Início/fim de traçado.............................................. - 4.12.2 Adicionando pontos ............................................. - 4.12.3 Editando pontos..................................................... - 4.12.4 Deletando pontos ................................................. - 4.12.5 Posição do robô e ícones...................................... - .................................................................................. 4.13 Movimento do traçado após edição - 4.14 Monitor de I/O.................................................. - 4.15 Teste do programa.......................................... - 4.15.1 Operação............................................................... - 4.15.2 Sobrescrever em teste do programa................... - 4.15.3 Verificação da trajetória com teste do programa... - 4.16 Configurações avançadas de programação - 4.16.1 Shift da sessão de solda....................................... - 4.16.2 Uso dos dados de buffer do shift.......................... - 4.16.3 Teste do programa................................................ - 4.16.4 Configuração de traçado....................................... - 4.16.5 Tecla R-shift e configuração de pontos................. - 4.17 Edição de arquivos (Operação básica)......... - 4.17.1 Abrir um arquivo ................................................... - 4.17.2 Mostrar um arquivo no topo da tela....................... - 4.17.3 Reset de shift ........................................................ - 4.17.4 Adicionando um comando de sequência.............. - 4.17.5 Alterar um comando de sequência........................ - 4.17.6 Deletar um comando de sequência....................... - 4.17.7 Editar uma posição de um ponto ensinado........... - ..................................................................................... edição de comandos de início/final do aco” - 4.17.9 Controle de curva para condições de soldagem... - dagem............................................................................... 4.17.10 Sequência de programas de início/final de de sol- - 4.17.11 Ordenar arquivos................................................. - 4.17.12 Salvar um arquivo................................................ - 4.17.13 Fechar um arquivo............................................... - 4.17.14 Transferir um arquivo.......................................... - 4.18 Propriedades do arquivo................................ - 4.18.1 Propriedades do arquivo....................................... - 4.18.2 Proteger um arquivo.............................................. - 4.18.3 Renomear um arquivo........................................... - 4.18.4 Deletar um arquivo................................................
- Modo automático.............................................
- 5.1 Start.................................................................... - 5.1.1 Inicialização no start................................................
- 5.2 Hold e restart ....................................................
- 5.3 Parada de emergência e restart ......................
- 5.4 Condições de limite de operação.................... - 5.4.1 Configurações......................................................... - 5.4.2 Verificar conteúdo bloqueado.................................. - 5.4.3 Modo de execução do programa.............................
- 5.5 Reescrever.........................................................
- 5.6 Final da operação.............................................. - 5.7 Operações avançadas...................................... - 5.7.1 Edição off-line.......................................................... - 5.7.2 Troca de programa em processo paralelo.............
- Funções de edição de arquivos..................... - OM1009082E
- 6.1 Recortar...........................................
- 6.2 Copiar.................................................
- 6.3 Colar
- 6.4 Substituir...........................................
- 6.5 Editar variáveis locais......................
- 6.6 Dados globais...................................
- 6.7 Opcionais...........................................
- 6.8 Conversão.........................................
- 6.8.1 Tipo de conversão.................................
- 6.8.2 Instalação..............................................
- 6.8.3 Transformação espelhada.....................
- 6.9 Conversão com robô........................
- 6.9.1 Procedimento de configuração..............
- 6.10 Compensação do Tool
- 6.10.1 Configurações.....................................
- 6.10.2 Confirmação da compensação do tool
- ajuste do TCP.......................................... 6.11 Configuração de variável global para
- Visualização.......................................
- 7.1 Edição do display.............................
- 7.1.1 Posição do display.................................
- 7.1.2 Ângulo da tocha.....................................
- 7.1.3 IN/OUT do usuário.................................
- 7.1.4 Status IN/OUT.......................................
- 7.1.5 Variável..................................................
- 7.1.6 Dados de SHIFT-ON.............................
- 7.1.7 Fator de carga.......................................
- 7.1.8 Estado de operação..............................
- 7.2 Tempo ciclo.......................................
- 7.2.1 Configurações.......................................
- 7.2.2 Display
- 7.3 Lista de arquivos abertos................
- 7.4 Informação de arco de solda...........
- 7.5 Uso de arame....................................
- Configuração de variáveis...............
- 8.1 Variáveis............................................
- 8.2 Configuração de variáveis globais..
- 8.3 Exemplos de aplicação de variáveis
- 8.3.1 Variáveis de byte...................................
- 8.3.2 Variáveis de posição.............................
- 8.3.3 Rotação/Shift
- Configurações de Input/Output
- usuário..................................................... 9.1 Configurações de Input/Output do
- 9.1.1 Tipo de terminal I/O do usuário.............
- 9.1.2 Procedimento de configuração..............
- 9.2 Status IN/OUT
- 9.2.1 Status INPUT
- 9.2.2 Status OUTPUT
- minais do usuário............................................ 9.2.3 Status I/O para serem alocados aos ter-
- Configurações padrão....................
- do programa............................................ 10.1 Configurações de método de início
- programa e alocação I/O 10.1.1 Configurações de método de início do
- 10.1.2 Especificações comuns.......................
- 10.1.3 Método por sinal..................................
- 10.1.4 Método binário..................................
- 10.1.5 Método BCD
- 10.1.6 Método Master..................................
- OM1009082E - 10.2 Configurações do offset do Tool......... - 10.2.1 O que é o offset do Tool?........................... - 10.2.2 Definição tipo XYZ do offset do tool ........... - 10.2.3 Definição tipo L1 do offset do tool.............. - 10.2.4 Procedimento de configuração.................. - 10.3 Configuração padrão do tool................ - 10.4 Ajuste do TCP (Tool center point)........ - 10.4.1 O que é o ajuste do TCP?.......................... - 10.4.2 Procedimento............................................. - 10.5 Detecção de colisão.............................. - 10.5.1 Configurações de parâmetro de carga....... - 10.5.2 Configurações de detecção de colisão...... - 10.5.3 Exemplo de aplicação................................ - 10.5.4 Parâmetros de carga de tocha padrão....... - 10.6 Monitor de sensibilidade de colisão.... - 10.6.1 Como monitorar a sensibilidade de colisão - 10.7 Configurações de limite de software... - 10.8 Configurações de Jog .......................... - de.................................................................... 10.9 Configurações de limite de velocida- - nal/Sobrescrever.................................................... 10.9.1 Limite de velocidade Ma- - 10.9.2 Limite de velocidade de junta..................... - 10.10 Nível de precisão................................. - 10.11 Idioma................................................... - 11. Configurações avançadas................... - 11.1 Login e Logout ...................................... - 11.2 Configurações do monitor do RT......... - 11.2.1 O que é a função “ Monitor do RT”? - ............................................................................... 11.2.2 Procedimento de configuração “Monitor RT” - 11.3 Configurações monitor do cubo.......... - 11.3.1 O que é a função “Monitor de cubo”?........ - do Cubo”............................................................... 11.3.2 Procedimentos de configuração do “Monitor - nos.......................................................... 11.4 Faixa de monitoramento dos eixos exter- - 11.5 Monitor de condição AND..................... - ......................................................................... 11.6 Configurações de pasta de programação - 11.6.1 Editar pastas.............................................. - 11.6.2 Pasta padrão.............................................. - 11.7 Configurações de resumo.................... - tema ............................................................... 11.8 Configurações de coordenadas de sis- - tema do usuário ............................................ 11.9 Configurações de coordenadas de sis- - rio? 11.9.1 O que é uma coordenada de sistema do usuá- - 11.9.2 Procedimento de configuração.................. - 11.10 Comandos favoritos............................ - “Editar comandos favoritos”)................................. 11.10.1 Procedimento de configuração 1 (da tela - “Comando”)........................................................... 11.10.2 Procedimento de configuração 2 (da tela - 11.10.3 Para usar um comando favorito - 11.11 Personalizar teclas de função ........... - 11.11.1 Teclas de função do usuário.................... - tema do usuário.................................................... 11.11.2 Seleção e exibição de coordenadas de sis- - 11.11.3 Tecla movimento do Robô....................... - 11.11.4 Tecla eixos externos - 11.11.5 Tecla Ctrl - 11.12 Desabilitar edição de programas ...... - 11.13 Salvar tela ............................................
- 11.14 Tela inicial em modo automático
- 11.14.1 Geral .........................................................
- 11.14.2 Configurações...........................................
- 11.15 Configuração de erro..................................
- 11.15.1 O que é a configuração de erro? .............
- 11.15.2 Procedimento de configurações ...............
- 11.15.3 Procedimento de operação ......................
- 11.15.4 Relações com outras funções ..................
- 11.16 Reinicio após Servo-OFF
- 11.16.1 Outline ......................................................
- 11.16.2 Configurações...........................................
- WAIT / IF 11.17 Pré-processamento dos comandos
- 11.17.1 Configurações ..........................................
- processamento dos comandos WAIT, IF”.............. 11.17.2 Configurações de funções individuais “Pré-
- SHIFT-ON/OFF 11.18 Pré-processamento dos comandos
- 11.18.1 Configurações ..........................................
- IO/exportação de comentários IO 11.19 Importação de comentários
- 11.19.1 Outline ......................................................
- 11.19.2 Terminais aplicáveis .................................
- 11.19.3 Formato de arquivo ..................................
- 11.19.4 Como importar comentários de I/O ..........
- 11.19.5 Como exportar comentários de I/O ..........
- lador G2/WG ............................................... 11.19.6 Como importar comentários de I/O do contro-
- lador G2/WG ............................................... 11.19.7 Como exportar comentários de I/O do contro-
- 11.20 Método de início do programa
- 11.20.1 Outline ......................................................
- 11.20.2 Procedimento de configuração ................
- nado”...................................................................... programa em execução e abrir o programa selecio-
- lecionado”............................................................... char programas em execução e abrir o programa se-
- de Back up 12. Informações do sistema/Configurações
- 12.1 Histórico de Erro/Alarme
- 12.2 Backup
- 12.2.1 Salvar .........................................................
- 12.2.2 Carregar .....................................................
- 12.2.3 Verificar ......................................................
- 12.2.4 Backup agendado ......................................
- agendado .............................................................. 12.2.5 Movimentação de dados de backup
- Configurações de gerenciamento ......
- 13.1 Configurações de sistema
- 13.1.1 Configurações do robô ...............................
- 13.1.2 Adicionar funções opcionais ......................
- 13.1.3 Multi-mecanismo ......................................
- 13.1.4 Configurações de multi-fontes de solda .....
- 13.1.5 Selecionar características TAWERS ..........
- TAWERS) .............................................................. 13.1.6 Seleção TAWERS AMP/WFS (somente
- 13.1.7 Função comunicação externa ....................
- 13.2 Ajuste de dados de sistema......................
- .............................................................................. 13.3 Configurações gerenciamento do usuário - 13.3.1 Selecionar itens ......................................... - 13.3.2 Configurações de “Registro do usuário” .... - 13.3.3 Configurações de “Login automático”......... - 13.3.4 Configurações de “Logout automático”............ - 13.3.5 Configurações do número de ID de usuário .... - 13.4 Ajuste de origem ........................................ - 13.4.1 Posição padrão (Robô ou eixos externos) ...... - 13.4.2 MDI (Robô ou eixos externos) ......................... - 13.4.3 Programação (Robô ou eixos externos) .......... - 13.4.4 Multi-rotatação (Robô) ..................................... - 13.5 Apagar memória ........................................ - 13.6 Configurações de data .............................. - 13.7 Ajuste de origem On-site .......................... - 13.8 Caixa de operação ..................................... - 14. Configurações de arco de solda ...... - 14.1 Configurações ............................................ - dor G3) ........................................................... 14.1.1 Adicionar uma fonte de solda (somente controla- - fonte de solda ............................................................. 14.1.2 Renomear uma fonte de solda/características de - cas da fonte de solda ................................ 14.1.3 Deletar uma fonte de solda/inicializar característi- - fonte de solda como padrão ....................................... 14.1.4 Selecionar uma fonte de solda/características da - ..................................................................................... 14.1.5 Ajustde de “Tempo de detecção de falta de arco” - 14.1.6 Avanço do arame utilizando as teclas +/- ........ - ..................................................................................... 14.1.7 Configurações de saída da fonte de solda padrão - 14.1.8 Lift-up (somente TAWERS) ............................. - 14.1.9 Monitor de solda ............................................. - WERS) ........................................................................ 14.1.10 Seleção TAWERS AMP/WFS (somente TA- - geral (somente TAWERS) .......................................... 14.1.11 Configurações de válvula 2 TAWERS para uso - ..................................................................................... TAWERS) - Não pulsado)(somente TAWERS) .............................. 14.1.13 Referência dde unificação de dados (Pulsado/ - 14.1.14 Configurações de costura .............................. - 14.2 Configurações de dados de soldagem (CO - /MAG/MIG)........................................................... - 14.2.1 Arame/Material/Método de soldage ................. - 14.2.2 Ajuste de valor ................................................. - 14.2.3 Ajuste de dados de onda ................................. - 14.2.4 Unificação/Individual......................................... - 14.2.5 Condições de soldagem .................................. - 14.2.6 Velocidade de avanço do arame ..................... - 14.2.7 Reabertura de arco .......................................... - 14.2.8 Liberação do arame ......................................... - 14.2.9 Recuo automático do arame ........................... - 14.2.10 Configurações de início da soldagem ........... - 14.2.11 Configurações de final de soldagem ............. - 14.2.12 Sobreposição de reinício ............................... - 14.2.13 Tempo de troca do bico ................................. - TAWERS) ................................................................... 14.2.14 Display de condição de soldagem (somente - 14.2.15 Configurações de pulso ................................. - 14.2.16 Flying start ..................................................... - 14.2.17 Entrada externa de Arame/Gás ..................... - 14.2.18 Saída monitor de uso de arame .................... - G3)............................................................................... 14.2.19 Configurações de Low pulse (para controladores - ..................................................................................... 14.2.20 Configurações de Low pulse (para TAWERS) - 14.3 Configurações de solda TIG ..................... - 14.3.1 Modo de soldagem .......................................... - 14.3.2 Tabela de condição de soldagem .................... - OM1009082E - 14.3.3 Método de início..................................... - 14.3.4 Detecção de contato do eletrodo - 14.3.5 Tempo de troca do bico - 14.3.6 Valor de correção
- tipo de fonte de solda ............................... 14.4 Configurações de edição analógica de
- 14.5 Weld navigation
- Comandos
- 15.1 Comandos MOVE
- 15.1.1 MOVEC..................................................
- 15.1.2 MOVECW
- 15.1.3 MOVEL
- 15.1.4 MOVELW
- 15.1.5 MOVEP..................................................
- 15.1.6 WEAVEP................................................
- 15.2 Comandos de Input/Output
- 15.2.1 IN
- 15.2.2 OUT
- 15.2.3 PULSE
- 15.3 Comandos Flow
- 15.3.1 CALL......................................................
- 15.3.2 DELAY
- 15.3.3 HOLD.....................................................
- 15.3.4 IF............................................................
- 15.3.5 INTERLOCK
- 15.3.6 JUMP
- 15.3.7 LABEL....................................................
- 15.3.8 NOP
- 15.3.9 PARACALL
- 15.3.10 PAUSE
- 15.3.11 PREPROC
- 15.3.12 REM.....................................................
- 15.3.13 RET......................................................
- 15.3.14 RSV_CANCEL.....................................
- 15.3.15 RSV_PROG.........................................
- 15.3.16 STOP
- 15.3.17 UNTIL_IP
- 15.3.18 WAIT_IP...............................................
- 15.3.19 WAIT_VAL
- 15.4 Comandos de operação aritmética
- 15.4.1 ADD
- 15.4.2 ATAN......................................................
- 15.4.3 CLEAR...................................................
- 15.4.4 CNVSET
- 15.4.5 COS
- 15.4.6 DEC
- 15.4.7 DIV.........................................................
- 15.4.8 GETEL
- 15.4.9 GETPOS................................................
- 15.4.10 INC.......................................................
- 15.4.11 MOD.....................................................
- 15.4.12 MUL
- 15.4.13 SET......................................................
- 15.4.14 SETEL
- 15.4.15 SIN.......................................................
- 15.4.16 SQRT
- 15.4.17 SUB
- 15.5.1 ARC-OFF...............................................
- 15.5.2 ARC-ON.................................................
- 15.5.3 GASVALVE
- 15.5.4 IF-ARC...................................................
- OM1009082E - 15.5.5 STICKCHK.............................................. - 15.5.6 TORCHSW - 15.5.7 WAIT-ARC - 15.5.8 WIREFWD - 15.5.9 WIRERWD - 15.5.10 WLDSPD............................................... - 15.5.11 WLDSPDSLP - 15.5.12 WPLS.................................................... - ...................................................................... 15.6 Comandos de soldagem (para GMAW) - 15.6.1 ADJRST - 15.6.2 AMP - 15.6.3 ARC-SET - 15.6.4 ARCSLP.................................................. - 15.6.5 BBKPULSE - 15.6.6 BBKTIME - 15.6.7 CDM........................................................ - 15.6.8 CRATER - 15.6.9 ELI........................................................... - 15.6.10 ENDPLS................................................ - 15.6.11 FTTLVL - 15.6.12 HOTCUR............................................... - 15.6.13 HOTTM - 15.6.14 HOTVLT - 15.6.15 IAC........................................................ - 15.6.16 IB........................................................... - 15.6.17 IB2......................................................... - 15.6.18 INIT-IB................................................... - 15.6.19 INIT-IP................................................... - 15.6.20 INIT-PCOUNT - 15.6.21 INIT-PFRQ - 15.6.22 IP........................................................... - 15.6.23 I-PFALL - 15.6.24 I-PRISE - 15.6.25 ISC........................................................ - 15.6.26 ISL1....................................................... - 15.6.27 ISL2....................................................... - 15.6.28 MTS-CYCLE - 15.6.29 MTS-ONTM........................................... - 15.6.30 MTS-V................................................... - 15.6.31 NECKLVL.............................................. - 15.6.32 PCHGSLP............................................. - 15.6.33 PCTRLBLOW........................................ - 15.6.34 PFALL - 15.6.35 PFRQ - 15.6.36 P-HOTTM.............................................. - 15.6.37 PMODE................................................. - 15.6.38 PPEAK - 15.6.39 PRESP.................................................. - 15.6.40 PRISE - 15.6.41 PSTSLP - 15.6.42 SP-I - 15.6.43 SP-T...................................................... - 15.6.44 STARTPLS............................................ - 15.6.45 STDC_TIME.......................................... - 15.6.46 TSO....................................................... - 15.6.47 TSP - 15.6.48 VOLT..................................................... - 15.6.49 WIRACDC............................................. - 15.6.50 WIRSLDN - 15.6.51 WIRSPDADJ......................................... - 15.6.52 WIRSTRACC - 15.6.53 WIRSTRDELAY - WERS)..................................................... 15.7 Comandos de soldagem (para TA- - 15.7.1 ARC-DCT-DELAY
- 15.7.2 ARC-LIFT ......................................................
- 15.7.3 LPSLP ...........................................................
- 15.7.4 PTYPE...........................................................
- 15.7.5 RECVRYVOLT ..............................................
- 15.7.6 WFSPEED.....................................................
- pulse) ................................................................ 15.8 Comandos de soldagem (para MIG low
- 15.8.1 LPDELAY.......................................................
- 15.8.2 LPDUTY ........................................................
- 15.8.3 LPFRQ...........................................................
- 15.8.4 LPLEVEL ......................................................
- 15.8.5 LPLS..............................................................
- 15.8.6 LPWCOND ....................................................
- TIG) 15.9 Comandos de soldagem (para soldagem
- 15.9.1 ACFRQ .........................................................
- 15.9.2 ADJRST_TIG ................................................
- 15.9.3 ARC-SET_TIG...............................................
- 15.9.4 CHKVOLT......................................................
- 15.9.5 CLEAN ..........................................................
- 15.9.6 CRATER_TIG ...............................................
- 15.9.7 GASDELAYOFF ...........................................
- 15.9.8 HOTTM_TIG..................................................
- 15.9.9 HOTSLP_TIG ................................................
- 15.9.10 I-HOT_TIG...................................................
- 15.9.11 IB_TIG .........................................................
- 15.9.12 IP_TIG ........................................................
- 15.9.13 MIXFRQ.......................................................
- 15.9.14 MIXRATE ....................................................
- 15.9.15 PDUTY_TIG ................................................
- 15.9.16 PFRQ_TIG...................................................
- 15.9.17 TIGSLP........................................................
- 15.9.18 WFDSLP......................................................
- 15.9.19 WMODE_TIG ..............................................
- 15.10 Comandos de operação lógica
- 15.10.1 AND ............................................................
- 15.10.2 NOT ............................................................
- 15.10.3 OR ...............................................................
- 15.10.4 SWAP .........................................................
- 15.10.5 XOR.............................................................
- ........................................................................... 15.11 Comandos assistentes de movimentos
- 15.11.1 GOHOME ....................................................
- 15.11.2 LOAD ..........................................................
- 15.11.3 TOOL ..........................................................
- 15.12 Comandos de Shift (Opcional)
- 15.12.1 RSTALLSFT ................................................
- 15.12.2 SHIFT-OFF .................................................
- 15.12.3 SHIFT-ON....................................................
- 15.13 Comandos de sensor (Opcional)
- 15.13.1 SNSLINE .....................................................
- 15.13.2 SNSSFTLD..................................................
- 15.13.3 SNSSFT-OFF .............................................
- 15.13.4 SNSSFT-ON ...............................................
- 15.13.5 SNSSFTRST ...............................................
- 15.13.6 SNSSFTSV..................................................
- 15.14 Comandos de eixos externos (Opcional) ....
- 15.14.1 EAXS_SFT-OFF .........................................
- 15.14.2 EAXS_SFT-ON............................................
- 15.14.3 VELREF.......................................................
- 15.14.4 RSTREV .....................................................
- 15.15 Programas de ARC-ON/ARC-OFF
- 15.15.1 Soldagem CO2/MAG/MIG ..........................
- 15.15.2 Soldagem TIG .............................................
- 15.15.3 Comandos inusuais ....................................
- Erros and Alarmes.....................................
- 16.1 Códigos de alarmes ...................................
- 16.2 Códigos de erros .......................................
- 16.3 Códigos de erros de fonte de solda .........
- TAWERS ............................................................. 16.4 Códigos de erros de fonte de solda para
- “Soldagem Thick plate” .................................... 16.5 Códigos de erros de fonte de solda para
- .............................................................................. 16.6 Explicação suplemetar de erros e alarmes
- 16.6.1 Solução para E1050.........................................
- 16.6.2 E7XXX (Erro de fator de carga) .......................
- 16.6.3 Erros de orientação em umo ponto singular ....
- 16.6.4 Como resolver o erro “E7003: Overrun” ..........
- Funções de manutenção ..........................
- TP......................................................................... 17.1 Função automática para mesclar versões do
- Apêndice ....................................................
- 18.1 Exemplo de programas .............................
- .............................................................................. 18.2 Exemplo de aplicação do comando CNVSET
- 18.2.1 Como adicionar o comando .............................
- TRANSBASV ................................................. 18.3 Exemplos de aplicação de TRANSBASE/
- 18.3.1 Como adicionar o comando .............................
- 18.3.2 Exemplo de programa .....................................
- 18.3.3 Explicação suplementar ...................................
- 18.4 Exemplo de programa para paletização ..
- 18.4.1 Exemplo 1 ........................................................
- 18.4.2 Exemplo 2 ........................................................
- dois pontos ........................................................ 18.5 Um programa para calcular a distância entre
- 18.5.1 Programa (PtoPlen)..........................................
- .............................................................................. 18.6 Exemplo de programa de procura do TW - EAXS_SFT-OFF.............................................. 18.7 Exemplo de aplicação de EAXS_SFT-ON/
- 18.7.1 Exemplo de aplicação 1 ...................................
- 18.7.2 Exemplo de aplicação 2 ...................................
- 18.8 Exemplo de aplicação IF-ARC ..................
- 18.8.1 Exemplo de aplicação: .....................................
- LOCK ................................................. 18.9 Exemplo de aplicação do comando INTER-
- 18.9.1 Como adicionar o comando .............................
- 18.9.2 Exemplo de programa .....................................
- ..................................... 18.9.3 Liberação de InterLock
- 18.9.4 Explicação suplementar ...................................
- TIL_IP ............................................................. 18.10 Exemplo de aplicação do comando UN-
- 18.10.1 Como adicionar o comando ...........................
- 18.10.2 Exemplo de programa ...................................
- (manipuladores TA/TB) ................................ 18.11 Como calcular os parâmetros de carga
- ..................................................................................... 18.11.1 Cálculo fórmula da “Inércia” de formas típicas
- ..................................................................................... 18.11.2 Um exemplo de cálculo de parâmetros de carga - OM1009082E
Especificações
1.2 Controles
Item Especificações
Capacidade de memória
Modo de movimentação
Display
Memória externa
Memória externa, Interface de comunicação
40.000 pontos
- Programação, Edição
- Automático
7 polegadas TFT colorido LCD, tipo gráfico
Disponível por conexão de memória UBS ou cartão de memória SDHC/SD (A memória USB e/ou cartão SDHC/SD, não são fornecidos.)
- Slot de cartão de memória SD. (Suporta SDHC/SD padrão)
- Portas 2 USB (USB2.0 compatível) É possível conectar memória USB, teclado (teclado numérico) nas portas UBS. Não é possível conectar dispositivo hub na porta USB.
Não desconecte o cartão de memória ou desligue a energia durante o carregamento ou descarregamento ATENÇÃO! de dados na memória USB ou no cartão de memória SDHC.SD, pois o cartão de memória poderá ser corrompido.
1.3 Aparência
Cabo do Teach Cabo dedicado: 10 metros Conexão: Conector em ambas extremidades
10
NOTA
OM1009082E
Memória e display
s
Comunicação
n
- Estrutura
2.1 Identificação dos componentes
Teach pendant Controlador do Robô (Not a)
Estrutura
Eixo BW
Eixo RW
Eixo TW
Eixo FA
Eixo UA
Caixa de operação (Not a)
Eixo RT
A caixa de operação tem especificação padrão somente para os modelos especificados, é um produto opcional.
Nome do eixo Definição
Eixo RT Rotação
Eixo UA Braço Superior
Eixo FA Braço Frontal
Eixo RW Rotação do Pulso
Eixo BW Dobra do Pulso
Eixo TW Torção do Pulso
Manipulador
2.2 Método de execução dos movimentos
O robô é um equipamento de reprodução de movimentos. Um programa de operação do robô, tais como processos de solda ou uma sequência pode ser criada, movendo o braço do robô. Este processo, conhecido como "Programação" pode ser armazenado no controlador. Ao executar o programa, o robô executa a série de operações que foram programadas (ou a reprodução da série de movimentos que foi gravada) repetidamente. Portanto, realizar processos de solda precisas ou processo comuns de solda são possíveis continuadamente.
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3.1.1 Jog dial e teclas +/-
Este jog dial é utilizado para controlar os movimentos do robô, eixos externos e fun- ciona como cursor, seleciona da- dos/ícones, e trabalha como botão de sele- ção (clique).
Jog dial
Como usar o Teach Pendant
• Para controlar um movimento, “Movimente para cima/baixo”,
“Clique” ou “Clique e arraste” o jog dial. (Para detalhes veja a tabela abaixo.)
- Você também pode usar as teclas para obter a mesma função de “Clicar e arrastar”.
Jog para cima/baixo Role o dial para cima e para baixo.
Clique Clique com o dial pressionando para a direita.
Clique e arraste Ao mesmo tempo que pressiona o botão, arraste para cima ou para baixo.
Ou pressione as teclas para fazer a mesma operação.
3.1.2 Tecla gira página
- Para mover o braço do robô ou um eixo externo. Jog para cima : na direção (+) Jog para baixo : na direção (-)
- Para mover o cursor na tela.
- Para selecionar dados/ícones ou clicar em um botão na tela.
- Seleciona um ítem, e salva.
- Mantêm a operação atual do braço do robô.
- Quanto mais você arrastar o jog dial, maior será a velocidade de deslocamento do braço.
- Uma vez que soltar o jog dial, o robô pára imediatamente.
- A direção do movimento do robô é a mesma do Jog para cima e para baixo.
Gira página
Esta tecla é usada para navegar
entre as janelas do Teach Pen-
dant, sendo elas “Barra de menu”
no topo da tela, “Janela principal”
no lado esquerdo e “Janela auxili-
ar” no lado direito.
A janela quando ativa fica desta- cada. As teclas do Teach Pendant so- mente funcionam na janela ativa.
<Quando somente uma janela é mostrada> O Menu está ativo
Janela ativa
<Quando “Janela principal” e “Janela Auxiliar ” são mostradas> Menu Menu (p/ janela principal) (p/ janela auxiliar)
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Janela principal
Janela auxiliar
13
Como usar o Teach Pendant
3.2 Como trabalhar na tela
O Teach Pendant fornece uma variedade de ícones que identificam funções na tela que podem facilitar as opera- ções do robô. Mova o cursor até o ícone que deseja e clique com o jog di- al para abrir um sub menu ou para abrir janelas.
Ícones de funções
Título da janela
Íc Ícones do menu
Teclas de funções
Janela de edição
Ba Barra de status
Ícones funções usuário
3.3 Como selecionar eixos externos (opcional)
Existem duas maneiras de selecionar a função de cada tecla de função entre os eixos principais e os eixos externos.
1 - Pressione a tecla L-shift para mostrar ícones de função dos Eixos do robô e Eixos externos (olhe a figura ao lado).
(2) Na barra de menu, clique (Robô) (ícone do menu)
ou (Eixos externos).
Eixo externo 1
Eixo externo 2
14
Eixo externo 3
Eixo externo 4
Eixo externo 5
Eixo externo 6
OM1009082E
Como usar o Teach Pendant
3.5 Ícones do menu
Clique com o jog dial para mostrar os itens do sub-menu. Clique com o jog dial para fechar o sub-menu.
Mova o cursor para cima para fechar o sub-menu.
Na barra de menu, o contorno vermelho ao redor do ícone indica a localização do cursor. Movimente para cima/baixo para mover o cursor den- tro da barra de menu. Clique em um ícone do menu para mostrar os ícones do sub-menu. Mantenha o cursor em cima do ícone para mostrar a descrição.
16
Clique em um ícone para mostrar os ítens do sub-menu.
Mantenha o cursor em cima do ícone para mostrar a descrição.
OM1009082E
3.6 Entrada de valores numéricos e caracte-
res
3.6.1 Entrada de valores numéricos
A caixa de entrada de valores numéricos é mostrada para inserir ou alterar números. (1) Use a tecla L-shift ou R-shift para alterar a casa do número. (2) Mova o jog dia para cima/baixo para alterar o valor do núme- ro. (3) Pressione a tecla Enter para fechar a janela e salvar o núme- ro inserido. (4) Pressione a tecla Cancela para fechar a janela sem salvar o número inserido.
3.6.2 Entrada de caracteres
A caixa de entrada de caracteres é mostrada para inserir caracte-
res.
Os ícones de função são alterados para modificar o tipo de ca- racteres a ser inserido.
Tecla de Função correspondente ao ícone. função
Borracha.
Sem função.
Sem função.
Letras maiúsculas.
Letras minúsculas.
Números.
Símbolos.
Sem função.
Como usar o Teach Pendant
Maiúsculas Caixa de entrada
Low Minúsculas
Números
Símbolos
SP
BS
Teclas L-shift/ R-shift
Espaço Borracha (Deletar um caracter.) Mover o cursor dentro da caixa de entrada.
C Caracteres
Tecla ENTER Fechar a caixa de entrada e salvar os caracteres inseridos. Tecla Cancela Fechar a caixa de entrada e não salvar os caracteres inseridos.
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- Modo MANUAL
Quando a Chave de seleção de modo estiver na posição MANUAL, é possível criar ou editar um programa de operação do robô utilizando o Teach Pendant.
4.1 Como são explicadas os procedimentos de operação
(1) Teach pendant
Modo MANUAL
**Clique
** no ícone que indica a operação.
Ordem de operação
Clique nos ícones à direita do símbolo da esquerda para a direita para exibir a caixa de diálogo mostrada abaixo os ícones para continuar os dados de entrada ou de parâmetros de configura- ção.
- Se uma lista de ícones de tela é exibida, ao invés de uma caixa de diálogo, olhe a definição de cada ícone e selecione um ícone de operação pretendida para mostrar a próxima caixa de diálogo.
**Clique
**
Conf. Configur. padrão
Método de início do programa
(2) Caixa de diálogo
Quando for exibida uma caixa de diálogo, siga as instruções da
tela, tais como completar parâmetros, inserir números, etc.
e clique OK para para atualizar as configurações.
. Botão Descrição
OK Fecha a caixa de diálogo e salva as alterações realizadas. Cancelar Fecha a caixa de diálogo e não salva as alterações realizadas. Fechar Fecha a caixa de diálogo.
4.2 Como ligar o controlador
Lique o controlador com a ajuda chave geral localizada no con- trolador. Em seguida, depois de completar a comunicação inicial entre o controlador e o Teach Pendant, o mesmo torna-se operacional.
OM1009082E
Um exemplo de caixa de di diálogo
Nota Depois de desligar o controlador, certifique-se de permi- tir pelo menos três segundos de resfriamento antes de ligar novamente.
19
Modo MANUAL
4.3 Como ligar a potência do servo
Antes de ligar a potência do servo, tenha certeza que não haja ninguém próximo à
área do manipulador.
Pressione levemente a chave de Homem-morto e o botão de Servo ON começará a piscar. Pressione o botão de Servo-ON para ligar a potência do servo, A luz do botão permanecerá acesa.
Enquanto estiver trabalhando com o robô, mantenha levemente pressionada a tecla de Homem-morto. Soltar ou pres- sionar muito forte o Homem-morto desliga a potência do servo. Nesse caso, pressione levemente o Homem-morto mais uma vez e pressione o botão de Servo-ON para ligar nova- mente a potência do servo.
4.4 Configurações de ID de usuário pela
primeira vez
Você deve entrar como "robô" para efetuar a operação de progra- mação ou configurações de edição do robô. Ele é configurado de fábrica para log automático. Consulte o procedimento a seguir para registrar a identificação do usuário como "Robô".
Nota
Se o servo for desligado e ligado novamente em menos de 1.5 segun- dos, será mostrada uma mensagem "Ligue novamente o servo". Desta maneira, o servo não será ligado.
Clique >> ID >>Login
>> Usuário
1) Procedimento
(1) Clique em Login. (2) Insira “Robô” no “ID Usuário”.
Ou você pode clicar no botão Localizar para selecionar “Robô” localizado na lista de IDs de usuário. (3) Insira “0000” (quatro zeros) na caixa da “Senha”. (4) clique em OK para alterar o nível do usuário no robô, você pode executar a operação de programação ou configurar/ editar as configurações do robô.
Atenção
A senha “0000” serve para um login inicial. Altere a senha se necessário. (Você não pode deletar “Robô”.) Para detalhes do ID do usuário incluindo registro e edição, por favor leia a sessão “13.3 Configurações de Gerenciamento do Usuário” na página “154”.
20 OM1009082E
(1) Clique em Login
Conf. Conf. Avançadas
(2)Insira “robot”
(3)Insira “0000”
(4)Clique “OK”
