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APOSTILA DE PROGRAMAÇÃO ROBÔ FANUC
Tipologia: Notas de estudo
Oferta por tempo limitado
Compartilhado em 03/01/2018
4.8
(27)5 documentos
1 / 211
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Em oferta
Este manual contém informações restritas à Fanuc Robotics, fornecidas apenas para seus clientes. A nenhum outro usuário é autorizado cópia sem a expressa permissão da Fanuc Robotics.
FANUC Robotics do Brasil Ltda. Rua Luiz Gati - 379 Água Branca – São Paulo – SP Tel 11 3619 0599 Fax 11 3619 0577 e-mail: fanucrobotics@fanucrobotics.com.br
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Dia 1 Introdução ao sistema robótico
Procedimentos para trabalho e área de trabalho do robô
Visão Geral do sistema:
O painel de controle e seus componentes
O painel de comando e seus componentes
O Teach Pendant e seus componentes
Movimentação em manual
Coordenadas de movimentação em manual
Criando novos programas
Executando programas pré-existentes
Abortando programas
Componentes do Ponto de programação de robô
Criando novos programas de movimentação
Dia 2 Alterando programas de movimentação
Conceitos de entradas/saídas
Conceito de registradores
Conceito de posições registradas
Alterando e editando programas
Dia 3 Utilizando lógicas incondicionais e condicionais
Instruções Lógicas básicas
Cálculos com Registradores e PR’s
Tela de detalhamento de programas
1 Visão Geral do Curso
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Dia 4 Programas tipo Multitask
Configurando entradas e saídas tipo User
Configurando chamadas de programas em automático
Simulando e forçando sinais de entrada e saída
Conceito e configuração de Frames (coordenadas auxiliares)
Jog Frame
User Frame
Dia 5 Conceito e configuração de Frames (coordenadas auxiliares)
Tool Frame
Criando programas com frames diferentes
Utilizando algumas instruções avançadas
Segurança^5
FANUC Robotics
FANUC Robotics não é e não representa uma especialista em sistemas de segurança ou em aspectos específicos de segurança de sua companhia ou seus empregados. É de responsabilidade do proprietário, empregador ou do usuário tomar todas as providências necessárias para garantir a segurança de todo o seu pessoal no local de trabalho.
A segurança apropriada do sistema pode ser determinada por profissionais na área de segurança conforme sua aplicação ou instalação. A FANUC, portanto, recomenda que cada cliente consulte estes profissionais para prover uma área de trabalho que permita aplicação, uso e operação com segurança dos sistemas FANUC. De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou usuário deve ser advertido a consultar as normas para segurança que requerem o Design do Sistema Robótico, forma de uso, operação, manutenção e serviços. Adicionalmente, como o proprietário, empregado ou usuário do sistema robótico é sua responsabilidade disponibilizar um treinamento para o operador de um sistema robótico para reconhecimento e consciência dos riscos associados ao seu sistema robótico e estar ciente dos procedimentos necessários de operação para sua aplicação particular e instalação do robô. A FANUC Robotics, portanto, recomenda que o pessoal que pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma usar o sistema robótico, deve ser treinado em um curso aprovado pela FANUC Robotics e se torne familiarizado com a operação apropriada do sistema. Pessoas responsáveis pela programação do sistema – incuindo projeto, implementação e testes de programas de aplicação – devem estar familiarizados com os procedimentos recomendados para sua aplicação e instalação do robô.
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As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a importância de segurança no local de trabalho.
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Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação. Nunca permitir pessoal não treinado operar os robôs. Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que pessoas não autorizadas operem o robô. Usar lógica antilimitante para evitar que o operador desvie das medidas de segurança. Planejar a célula de trabalho de modo que o operador fique em frente da célula de trabalho e possa ver o que está acontecendo dentro da célula. Identificar claramente o envelope de trabalho de cada robô no sistema, com marcações no chão, sinais e barreiras especiais. O envelope de trabalho é a área definida pelo raio de ação do movimento máximo do robô, incluindo qualquer ferramental preso à flange do punho que se estende neste raio de ação.
Posicionar todos os controladores fora do envelope de trabalho.
Nunca confiar no software como elemento principal de segurança.
Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de advertência audíveis que são ativados sempre que o robô estiver operando, isto é, sempre que a energia for aplicada ao sistema de acionamento servo. Sempre que possível, instalar cercas de segurança para proteger contra o ingresso não autorizado de pessoas no envelope de trabalho. Instalar proteção especial que evite que o operador chegue nas áreas restritas do envelope de trabalho. Usar bloqueios. Usar dispositivos detectores de presença ou de proximidade tais como cortinas de luz, capachos e sistemas de capacitância e visão para otimizar a segurança. Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos de segurança que possam ter sido opcionalmente instalados entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a minimizar a avaria ao ferramental e ao robô.
Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da interferência eletromagnética (EMI), da interferência da rádio freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD).
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Tomar providências para travar/identificar a energia no controlador. Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem são áreas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre um robô que se move e outro equipamento.
Proporcionar bastante espaço no interior da célula de trabalho para permitir as pessoas programarem os robôs e executarem a manutenção com segurança. Programar o robô para carregar e descarregar o material com segurança.
Se estiver presente alta tensão eletrostática, certificar-se de proporcionar bloqueios, advertências e sinais luminosos apropriados. Se os materiais estiverem sendo aplicados a pressão perigosamente alta, providenciar intercomunicações elétricas para bloqueio do fluxo de material e da pressão.
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Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a produção para observar as seguintes regras: Conhecer a área da célula de trabalho inteira. A célula de trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área ocupada por todos os dispositivos externos e por outros equipamentos com os quais o robô interage. Compreender a tarefa completa que o robô está programado para executar, antes de iniciar a operação de produção. Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do envelope de trabalho antes de operar o robô. Nunca ingressar, nem permitir que outras pessoas ingressem no envelope de trabalho durante a operação de produção do robô. Conhecer a localização e a condição de todas as chaves, sensores e sinais de controle que possam causar movimento ao robô. Saber onde estão localizados os botões de PARADA DE EMERGÊNCIA, tanto no controle do robô quanto nos dispositivos externos de controle. Estar preparado para pressionar estes botões numa emergência. Nunca assumir que um programa esteja completo se o robô não estiver se movendo. O robô poderia estar aguardando um sinal de entrada que o permitiria continuar a atividade. Se o robô estiver funcionando em um padrão, não assumir que ele continuará a funcionar no mesmo padrão. Nunca tentar parar o robô ou frear o seu movimento com o seu corpo. A única maneira de parar imediatamente o movimento do robô é pressionar um botão de PARADA DE EMERGÊNCIA, localizado no painel de controle, no terminal de programação ou nas estações de parada de emergência em torno da célula de trabalho.
Ao executar manutenção em seu sistema robotizado, observar as seguintes regras: Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o robô ou um programa estiver em operação. Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar visualmente a célula de trabalho para se certificar de que não existam condições potencialmente perigosas. Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de pescoço ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo maquinário em movimento. Considerar todos ou quaisquer envelopes de trabalho superpostos de robôs adjacentes ao se encontrar em um envelope de trabalho. Testar o terminal de programação quanto à operação apropriada, antes de ingressar no envelope de trabalho. Se for necessário para você ingressar no envelope de trabalho enquanto a energia estiver ligada, você deve ter certeza de estar no controle do robô. Certificar-se de ter o terminal de programação com você, pressionar a chave de
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HOMEM MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal de programação. Ficar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo do robô. Sempre que possível, executar a manutenção com a energia desligada. Antes de abrir o painel frontal do controlador ou ingressar no envelope de trabalho, desligar e travar a fonte de energia trifásica no controlador.
PERIGO Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja extremamente cauteloso para evitar choque elétrico. ALTA tensão, ESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre que o controlador estiver conectado a uma fonte de energia. Colocando o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF, somente remove a energia do lado da saída do dispositivo.
Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar do sistema e purgar as linhas de ar. Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a manutenção precisar ser feita quando a energia estiver ligada, certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do envelope de trabalho tenha controle exclusivo do robô. O terminal de programação deve ser retido por esta pessoa. Certificar-se de que o pessoal não possa ser apanhado entre o robô que se move e outro equipamento. Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar de um robô em movimento. Certificar-se de que a rota de escape nunca esteja bloqueada. Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar movimentos perigosos do robô. Certificar-se de que tais dispositivos não criem pontos de prensagem que poderia apanhar as pessoas.
PERIGO Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô antes de ler e compreender completamente os procedimentos no manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em séria lesão pessoal e em destruição do componente.
Estar ciente de que quando você remover um servo-motor ou um freio, o eixo associado cairá se não for suportado ou apoiado em um batente rígido. Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de que sujeira e fragmentos não entrem no sistema. Usar somente peças especificadas para substituição. Para
