PLAN DE PRÁCTICA
DIRECCIÓN DE CARRERA DE MECATRÓNICA Y
SISTEMAS PRODUCTIVOS
TITULO DE LA PRÁCTICA:
NUEVO TCP EN LA PUNTA DE LA
HERRAMIENTA Y NUEVO OBJETO DE
TRABAJO
NO. DE
PRÁCTICA:
1
FECHA:
PÁGINA 1 DE 3
FECHA DE EMISIÓN: ELABORÓ: Comisión de Automatización
FECHA DE REALIZACIÓN: REVISÓ: Academia de Mecatrónica
ASIGNATURA: Sistemas de Manufactura
Flexible
APROBÓ: M. en E. Felipe de Jesús García
Gutiérrez
UNIDAD TEMÁTICA : II Manejo e Integración de Robots Industriales
TEMA: Desplazar el TCP definiendo una nueva
herramienta con la técnica de 4 puntos y un nuevo
objeto de trabajo con la técnica de los 3 puntos.
CUATRIMESTRE: 10°
NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE:
6
DURACIÓN: 50 min
LUGAR: Laboratorio de Robótica Profesor: M. en C. Francisco Javier Ramírez Ruiz
Estudiante:
REQUISITOS TEÓRICOS DE LA PRÁCTICA:
Sistemas de referencia para coordenadas mundo, del robot, de la herramienta y del objeto de trabajo.
Concepto de TCP
TCP de la herramienta
Objeto de Trabajo (Mesa o parte del proceso de la celda de manufactura)
Agreguen los elementos necesarios empleando los manuales del controlador IRC5 y el robot ABB IRB1600,
redactado en tercera persona y con fotos/capturas de pantalla o fotos que correspondan a cada punto.
OBJETIVO DE LA PRÁCTICA
Establece el TCP del robot en la punta de una nueva herramienta, mediante el centro de masa y masa de
la herramienta con el diseño de ésta en SolidWorks, y estableciendo cuatro puntos de la nueva
herramienta en un punto fijo, para girar con respecto a los ejes XYZ alrededor de ese punto.
Llevar a cabo un nuevo objeto de trabajo en la mesa con un plano inclinado, mediante la técnica de 3
puntos en el Flex Pendant del Robot ABB IRB 1200, para establecer un nuevo sistema de referencia en el
plano inclinado, para realizar los movimientos lineales XYZ del robot a lo largo de ese plano.
MATERIAL: REACTIVOS: EQUIPO:
Flex Pendant
Robost ABB IRB 1600
Controlador IRC5
Robot Studio
